锦鲤求职岗位描述
岗位职责
核心驱动开发：负责五指灵巧手底层驱动软件架构设计与开发，基于STM32或 TI 芯片，实现多关节微型电机的高性能控制。
1. 电机控制算法实现：负责灵巧手内部多个微型伺服电机（BLDC/PMSM）的FOC（磁场定向控制）算法实现与优化。设计并调试高带宽的电流环、速度环及位置环，针对微型减速机特性进行摩擦力补偿与参数整定。实现多指协同运动控制，确保各关节运动的同步性与平滑性；
2. 通讯协议栈开发：负责EtherCAT从站、CAN等通讯功能的开发与维护，实现CiA 402标准驱动协议（CSP/CSV/CST模式）。优化PDO映射与同步机制，确保主站与灵巧手之间实现 <1ms 的实时通讯周期。负责手掌内部总线（如SPI、CAN-FD、RS485）的数据流管理，协调各指尖传感器数据的采集与传输；
3. 多传感器融合：开发指尖触觉传感器（阵列式压力、力矩）、高精度编码器及IMU的驱动程序。在底层实现初步的数据滤波与融合，为上层算法提供准确的力控反馈；
4. 系统集成与安全：基于FreeRTOS或裸机环境进行任务调度优化，确保控制回路（<100μs）的实时性。设计完善的故障诊断与保护机制（过流、过温、堵转保护），特别是针对灵巧手紧凑空间散热受限情况下的热管理策略；
5. 产线支持：配合硬件与测试团队，开发产线自动化标定工具（如霍尔相位自学习、摩擦力标定、传感器校准）。
岗位要求
1. 学历背景：自动化、电力电子、机电一体化、计算机等相关专业，本科及以上学历；
2. 工作经验：3年以上嵌入式电机驱动开发经验，有多轴机械臂、灵巧手、外骨骼或机器人关节驱动开发经验者优先；
3. 芯片技能：精通C/C++编程，熟悉ARM Cortex-M系列（STM32）或DSP（TI C2000）架构，具备底层寄存器级编程能力；
4. 深入理解EtherCAT协议栈（SSC），熟悉CoE (CANopen over EtherCAT) 及分布式时钟（DC）同步机制；
5. 熟悉CAN/CAN-FD、SPI、UART等常用接口开发；
6. 硬件基础：能看懂原理图，熟练使用示波器、逻辑分析仪进行软硬件联调，了解MOSFET驱动及电流采样电路特性；
7. 代码规范：具备良好的代码风格（如MISRA C），熟悉Git版本管理及软件开发流程。