锦鲤求职岗位描述
岗位职责
岗位职责：
1. 负责船舶智能航行系统的高精度定位与姿态估计算法研发，融合多源传感器（GNSS/RTK、IMU、视觉/激光雷达点云匹配、AIS辅助定位等），实现船体位姿鲁棒实时估计。
2. 针对船舶特有的运动特性（大惯性、低频摆动、浅水/受限水域影响），开发运动约束模型（如非完整性约束、吃水变化补偿）和自适应噪声协方差调整策略，增强算法对海况和载荷变化的适应性。
3. 构建定位/姿态基准真值系统（高精度RTK基站、光纤惯导），在试验场和实船环境下完成算法标定、精度验证和误差分析，输出量化的定位精度（水平/垂直）、姿态精度（RMS）及可用性指标。
4. 负责IMU的安装误差、杆臂效应、船体挠曲变形等系统性误差的在线辨识与补偿算法开发，支持船舶在动态摇摆下的雷达/摄像头目标投影补偿，确保感知融合模块的时空对齐精度。
5. 与硬件团队协作制定传感器选型、安装位置及通信接口规范，编写传感器数据预处理与同步触发逻辑，确保原始数据质量满足算法输入要求。
6. 编写算法设计文档、标定操作手册及船级社认证所需的定位精度验证报告，参与系统联调和实船海试，现场分析定位异常并快速给出解决方案。
岗位要求
任职资格：
1. 硕士及以上学历，导航制导与控制、自动化、测绘工程、机器人、船舶工程、计算机等相关专业，3年以上惯性导航算法开发经验，有船舶或自动驾驶领域量产项目经验者优先。
2. 深入理解组合导航原理，熟练掌握卡尔曼滤波、粒子滤波及图优化等状态估计方法，并有实际代码实现和调参经验。
3. 熟悉常用惯性传感器和GNSS接收机的特性、误差模型及标定方法，能独立完成IMU零偏、比例因子、安装误差的标定实验和补偿算法。
4. 掌握机器人/车辆运动学与动力学建模，熟悉船舶运动特征（如MMG模型）者更佳，能针对船舶航行场景设计合理的运动约束和状态递推方程。
5. 编程能力扎实，精通C++/Python，熟悉ROS/ROS2下的传感器数据读取、时间同步和消息发布，有使用Eigen、GTSAM、Ceres等优化库的经验。
6. 有CCS/DNV/ABS等船级社关于定位系统认证经验，或熟悉海洋水文环境对定位信号影响（多路径、电离层扰动）者优先考虑。