高级嵌入式软件工程师

1.负责中、高自由度灵巧手的研发，主动自由度为12-21。 2.负责编写嵌入式软件系统方案设计，与机械工程师，嵌入式软件工程师、上位机软件工程师、系统工程师一起完成整机的系统方案设计； 3.负责无刷电机的控制软件开发(有感和无感FOC算法)，实现电机的精确控制，实现5-10毫秒精准控制； 4.设计电机控制策略，实现稳定性、低噪声、高效率、高响应速度等核心指标； 5. 负责灵巧手用无刷直流/步进/空心杯电机 的驱动、调试与优化，可在 MCU/DSP 平台（STM32、TI C2000 等）上编写电机控制代码，实现 PWM、PID、FOC 等算法。 6. 能独立搭建电机驱动实验环境，完成接线、配置、测试、调参，保证电机稳定运行。 7. 调试电机驱动芯片（如 DRV、TMC 系列），并处理电流采样、过流保护等问题。 8 与硬件工程师协作，进行板级调试，确保软硬件系统联调正常。 9. 输出控制参数文档、调试报告，为灵巧手关节控制提供支撑。 10. 负责灵巧手上触觉传感器信号采集并上传给上位机，保证高速信号传输无丢失或失真； 11. 与硬件工程师和机械工程师一起解决空心杯电机过热问题，保证空心杯电机能持续运行。 12. 独立完成编写测试用例找出嵌入式软件代码的Debug测试。 13. 良好的软件代码编写逻辑和软件注释习惯。 任职要求： 1、本科及研究生以上学历，自动化、电子工程、控制工程、机电一体化等相关专业。 2、5年以开发经验，具备扎实的电机控制理论基础和相关经验，熟悉有感、无感FOC控制算法； 3、至少参与过一款灵巧手从原型机到批量生产样机之中，与机械、硬件工程师、上位机工程师一起完成，灵巧手的手指末端重复位置精度标定及算法优化的工作，优先录取； 4. 以往过程之中参与腱绳传动或混合传动的灵巧手开发经验，优先录取； 5、至少有一款灵巧手嵌入式软件开发工作经验，必须具备实际电机调试经验，能独立把电机“跑起来”，并进行 PID/FOC 参数调优。 6、熟练使用Cortex-M系列MCU进行开发，熟练外设的驱动，如编码器、ADC、PWM等； 7、熟悉控制理论，熟悉PID调节、闭环控制等理论； 8、熟练掌握嵌入式编程（C/C++），熟悉STM32并了解Cortex M0/M3/M4内核的ARM架构，掌握 PWM、编码器接口、定时器、中断。 9、熟悉 CANopen/ EtherCAT 通信协议 10、具备良好的团队合作意识和沟通协调能力，能主动开展研发工作； 加分项： 1. 有机器人灵巧手/机械臂电机驱动经验； 2. 熟悉 CANopen/RS485/Modbus/EtherCAT 通信协议； 3. 有电机驱动板设计，相关控制算法仿真与调试经验者优先。