EtherCAT主站开发工程师

岗位职责
1. EtherCAT 主站协议栈开发
基于开源或商业主站方案（SOEM / IgH EtherLAB EtherCAT Master / Acontis EC-Master）进行深度定制与优化；
在 RTOS（或 Linux-RT（PREEMPT_RT 补丁内核）环境下完成主站协议栈移植、裁剪与性能调优；
实现硬实时周期通信
2. 从站全生命周期适配
负责各类 EtherCAT 从站设备的适配与调试，包括但不限于：
伺服驱动器：支持 CiA 402 运动控制协议（CSP / CSV / CST / HM 模式），完成 PDO 映射、状态机管理、参数整定；
IO 模块：数字量 / 模拟量 IO、高速计数、脉冲输出模块；
安全模块：FSoE（Safety over EtherCAT）安全 I/O、安全继电器；
传感器：高精度光栅尺、力矩传感器、激光测距、真空计等；
解析并验证从站 ESI（EtherCAT Slave Information）文件，处理厂商私有对象字典差异，编写从站适配层抽象接口。
3. 实时系统与网络底层优化
优化数据帧收发路径，减少协议栈延迟；
实现分布式时钟（DC, Distributed Clock）同步算法，确保多轴伺服时钟偏差 < 100 ns；
配置 CPU 核亲和性（Affinity）、中断隔离、内存锁定（mlockall），消除调度抖动。
4. EtherCAT可靠性与诊断体系
建立主站运行监控机制：帧丢失检测、看门狗、从站状态异常报警、断线重连恢复；
开发 EtherCAT 网络诊断工具，支持 Wireshark 离线分析、日志追溯、故障预测；
参与设备可靠性验证，通信层故障模式分析。

岗位要求
学历与经验要求：
本科及以上学历，计算机科学与技术、自动化、电子工程、通信工程、机电一体化等相关专业；
5 年以上嵌入式系统或工业通信开发经验，至少2年以上 EtherCAT 主站或从站实际开发经验；
有半导体设备、精密运动控制、机器人、数控机床等高精度装备行业背景者优先。
技术要求：
1. EtherCAT 协议：深入理解 ETG.1000.x 规范，熟悉 EtherCAT 帧结构、邮箱协议、状态机、分布式时钟同步机制；熟悉 SOEM / IgH。
实时操作系统：熟悉至少一种 RTOS（VxWorks 6.x/7 / QNX / INtime / RT-Linux），理解任务调度策略（FIFO / RR / EDF）、内存管理、核亲和性绑定；有 PREEMPT_RT 内核编译与调优经验者优先。
网络底层：深入理解以太网 MAC 层、RAW socket、PF_PACKET、网卡 DMA 机制、硬件时间戳；能独立排查链路层丢包、延迟异常问题。
从站适配：必须具备实际从站调试经验：能独立完成 ESI 解析、PDO 映射配置、CoE SDO 参数读写、从站状态机调试与故障定位。
调试工具：熟练使用 Wireshark（with ECAT dissector）进行协议抓包分析；能使用 TwinCAT 3 作为参考主站进行对比测试；熟悉 EtherCAT 网络分析仪（如 Beckhoff ET2000）者优先。