组合导航算法工程师

组合导航算法工程师

核心岗位职责

1. GNSS‑IMU组合导航底座算法研发迭代

1）负责GNSS‑IMU组合导航算法开发实现，完成松耦合、紧耦合、深耦合融合框架设计、调优与验证，基于板载IMU、RTK、PPP‑RTK原始观测完成信息融合，输出位姿、速度、姿态等导航状态；

2）维护优化误差状态卡尔曼滤波（ESKF）框架，完成系统误差模型、IMU噪声模型、噪声矩阵标定调参，优化滤波器收敛特性与稳态性能。

2. 导航传感器选型评估与原始信号预处理

1）参与MEMS‑IMU、GNSS‑RTK导航传感器选型、对标评估，输出选型分析报告，理解惯性器件关键指标对定位性能的影响；

2）对IMU原始数据、GNSS伪距/载波相位原始观测、RTK/PPP‑RTK差分信号做预处理：包含时间对齐、坐标系转换、噪声抑制、粗差剔除、周跳检测与修复、时延估计；

3）实现观测有效性判别，识别各类传感器异常输出，构建观测层容错机制，避免异常观测污染滤波状态。

3. 多GNSS服务模式适配与惯性推算策略开发

1）完成普通RTK、PPP‑RTK信号接入与适配，处理差分信号可用/中断场景，实现不同解算模式下惯性航推策略；

2）输出导航解算模式、观测残差、信号质量标识等状态信息，支撑上层模块完成定位模式判断与降级决策。

4. 仿真回灌、实车调试与问题闭环

1）基于日志回灌、仿真工具开展算法验证，定位滤波发散、状态漂移、模式切换异常等底座问题；

2）实车开展组合导航算法标定、参数调优，对漂移、跳变、收敛异常等问题完成根因分析与优化闭环；

3）搭建底座评测指标体系，量化评估位置、姿态、航推漂移、模式切换稳定性等核心指标。

5. 算法工程化、接口与版本交付

1）使用C++完成组合导航算法工程实现，在车载计算平台部署，完成性能优化，保障算法实时性；

2）与硬件、定位上层多源融合模块对齐输入输出接口，输出位姿、速度、姿态以及完整观测质量状态；底座可独立运行，作为系统兜底基准；

3）输出算法设计文档、调参手册、评测复盘报告，参与定位底座版本迭代交付。

6. 技术调研预研

跟踪GNSS‑IMU紧/深耦合、PPP‑RTK、导航完好性相关技术进展，完成方案调研评估，支撑底座架构持续演进。

任职要求

必备条件

1. 硕士及以上学历，导航工程、惯性导航、测绘工程、自动化、控制科学等相关专业，2‑4年自动驾驶/机器人组合导航算法开发经验。

2. 精通GNSS‑IMU组合导航原理，熟练掌握误差状态卡尔曼滤波ESKF；具备紧耦合或深耦合GNSS‑IMU算法开发、调优实战经验。

3. 熟悉IMU原始观测、GNSS伪距/载波相位观测，熟悉RTK、PPP‑RTK原理；掌握周跳检测修复、粗差探测、时间同步、多套导航坐标系（WGS84/ECEF/ENU/车体坐标系）转换。

4. 熟练C++开发，熟悉Linux开发环境，具备车载端算法开发、日志回灌分析、实车调试能力。

5. 能够独立完成组合导航问题排查，对滤波发散、航推漂移、解算模式异常等问题完成根因定位与优化闭环。

优先加分项

1. 有板载MEMS‑IMU结合RTK/PPP‑RTK整套卫惯底座落地经验；熟悉GNSS原始观测解析。

2. 有导航传感器选型对标经验，熟悉MEMS IMU噪声模型：角度随机游走、零偏不稳定性等指标。

3. 熟悉RTK、PPP‑RTK差分电文，具备差分链路中断、信号劣化下惯性航推策略开发经验。

4. 熟悉RAIM/ARAIM观测完好性检测，具备观测故障隔离、容错算法开发经验。

5. 熟悉RTKLIB等GNSS开源库，有二次开发改造经验优先。

6. 具备仿真工具搭建组合导航仿真用例，完成算法验证经验。