锦鲤求职岗位描述
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岗位职责：
强化学习步态算法研发
负责双足人形机器人基于强化学习（PPO/IMPALA/teacher-student）的端到端步态生成与优化；设计稀疏 / 稠密奖励函数，优化行走稳定性、能耗与速度；实现平地、斜坡、上下台阶、不平整地面等复杂场景自适应步态。
动力学建模与 Sim2Real 迁移
建立高精度全身动力学模型（含柔性关节、摩擦补偿）；基于 Mujoco/Isaac Gym/Isaac Sim 构建步态仿真环境；研发Sim2Real 域适应策略，解决仿真到真机的步态迁移 gap，提升实机成功率与鲁棒性。
融合传统控制与学习方法
结合 ZMP/DCM/MPC/WBC 等经典步态控制框架，与强化学习融合；设计分层控制架构：上层 RL 生成参考轨迹 / 落脚点，下层模型预测控制跟踪与平衡；提升高动态行走（快走、转向、小步跑）性能。
真机部署、调试与迭代
负责 RL 步态算法在真机上的部署、标定与闭环调试；解决实时性、噪声、模型失配等工程问题；输出可量产的步态算法模块，支撑产品化与对外展示。
前沿技术探索与技术沉淀
跟踪具身智能、大模型（VLA）与运动控制融合前沿；探索多模态感知（视觉 / 力觉）驱动的自适应步态；输出专利、技术文档与开源贡献。"