锦鲤求职岗位描述
岗位职责
1. 负责具身智能机器人（机械臂/人形机器人）关节级与末端级运动学（正逆解）与动力学建模（牛顿-欧拉/拉格朗日）。
2. 开发基于模型（如MPC、前馈PID）或基于数据驱动的底层运动控制算法，优化轨迹跟踪精度与抗扰动性能。
3. 负责CAN/CANopen总线通信协议栈的底层驱动配置与应用层报文解析，实现主控与伺服驱动器、编码器之间的高速数据交互。
4. 参与机器人电机关节（直流无刷/伺服电机）的选型测试、FOC矢量控制参数整定及力矩环/速度环标定。
5. 搭建基于ROS/ROS2的硬件在环（HIL）仿真测试环境，进行算法离线仿真与实机部署联调。
岗位要求
1. 自动化、控制科学与工程、机器人工程、机械电子工程等相关专业，本科及以上学历。
2. 精通C/C++，熟悉嵌入式实时操作系统（FreeRTOS/RT-Thread）或Linux + PREEMPT_RT实时补丁。
3. 扎实掌握控制理论基础（PID、前馈、状态空间），熟悉现代控制方法（MPC、LQR、鲁棒控制）；熟练使用ROS/ROS2 MoveIt或OMPL运动规划库。
4. 必须熟悉CAN总线协议（ISO 11898）及CANopen应用层协议（DS301/402），了解SDO/PDO通信机制与对象字典配置。
5. 有RoboMaster、全国大学生机器人大赛、智能车竞赛或实际机器人关节调试经验者强力优先。
6. 具备极强的动手排查能力（熟练使用示波器、逻辑分析仪抓取CAN波形），责任心强，英语四级及以上，能阅读电机与驱动器原厂英文规格书。