高级人形机器人部署工程师

岗位职责：

负责感知模型、运动控制及操作 Policy 在人形机器人上的实机部署，打通多传感器输入、状态估计、模型推理、决策控制和执行器反馈的完整闭环。

负责相机、深度相机、激光雷达、IMU、编码器、力/力矩及触觉等传感器的选型、驱动开发、接入、标定与数据验证，建设多传感器时间同步、坐标变换和数据管理机制。

负责机器人上下位机、计算平台、控制器、驱动器及传感器之间的通信链路开发，基于 ROS/ROS 2、DDS、UDP、CAN/CAN-FD、EtherCAT 等技术实现实时、稳定的数据传输。

优化图像、点云、机器人状态、控制指令及模型推理数据链路，解决控制周期、通信时延、数据丢包、缓存积压、时间不同步及异常恢复等问题。

负责感知与控制系统的实机性能优化和 Sim2Real 调试，解决传感器噪声、标定偏差、环境变化、计算延迟、执行器特性及动力学差异带来的部署问题。

参与自研机器人软硬件集成与快速改造，根据实验需求完成接口电路、简单 PCB、传感器支架及转接件设计，并参与整机装配、测试、故障诊断和维修。

建设机器人数据采集、日志记录、监控告警和回放工具，沉淀传感器标定、模型部署、系统测试及版本管理流程，支持算法迭代和问题定位。

职位要求：

本科及以上学历，计算机、自动化、电子信息、通信工程、机械电子、机器人等相关专业；能力突出者可适当放宽。

具有 3 年及以上机器人相关研发或工程经验，曾独立或作为核心成员完成机器人整机搭建、感知系统集成、控制系统开发或实机部署。

熟练使用 C/C++、Python 和 Linux，具备多线程、多进程、异步编程、网络通信及系统性能分析能力。

熟悉 ROS 或 ROS 2，以及 DDS、UDP、CAN 等至少两类机器人常用通信技术，理解通信时延、控制频率、数据缓存及异常恢复机制。

具备相机、深度相机、激光雷达、IMU、编码器、力/力矩或触觉传感器中的多类设备接入经验。

熟悉多传感器标定、时间同步、坐标系管理及数据预处理，能够定位漂移、抖动、丢帧、错帧和数据不同步等问题。

理解机器人感知、状态估计、决策、运动控制和模型推理过程中的数据流与性能瓶颈。

理解机器人运动学、动力学和常见控制方法，能够配合算法团队完成感知结果或 Policy 输出到机器人控制接口的适配。

能够阅读原理图、数据手册及硬件接口文档，会使用示波器、逻辑分析仪和万用表等工具进行基础硬件调试。

具备较强的动手能力，愿意深入实机现场完成接线、装配、标定、调试、维修和反复测试。

加分项：

具有人形机器人、四足机器人、移动机器人、机械臂或其他复杂机器人实机开发经验。

有多相机、视觉—惯性、激光—惯性、力觉或触觉等多传感器系统集成与融合经验。

有视觉感知模型、强化学习 Policy、模仿学习 Policy或神经网络控制器的实机部署经验。

熟悉 PyTorch、ONNX、TensorRT、CUDA、OpenCV、PCL 或嵌入式 GPU 推理部署。

熟悉实时图像、视频、点云及机器人状态数据的采集、传输、存储和回放。

熟悉 PREEMPT_RT、实时线程调度、CPU 绑核、共享内存、零拷贝、时钟同步及控制链路性能优化。

熟悉 MPC、WBC、QP、状态估计、逆动力学、阻抗控制或力控制。

具备 EtherCAT、CANopen、电机驱动器、编码器或自研关节模组开发经验。

能够完成传感器接口设计、简单原理图/PCB 设计、打样和板级调试。

能够使用 SolidWorks、Fusion 360、Creo 等工具完成传感器支架、转接件及简单机械结构设计。

对机器人安全保护、故障诊断、数据回放和实机测试规范有系统经验。