轮臂机器人全身协调控制算法工程师

岗位职责
岗位职责：
1.负责轮臂机器人（轮式移动底盘 + 多自由度机械臂）的全身协调控制（WBC）算法研发，实现移动与抓取的高效协同。
2.研发多轴联动轨迹规划与全向移动控制算法，解决底盘奇点、关节限位以及复杂动态环境下的实时避障问题。
3.负责机器人动力学与运动学精确建模，设计并优化基于力控、阻抗控制以及模型预测控制（MPC）的控制策略。
4.参与真机软硬件系统联调，确保机器人在多任务场景下的高精度控制。

岗位要求
岗位要求：
1.硕士及以上学历，机器人学、自动控制、机械电子或计算机等相关专业背景。
2.精通机器人运动学与动力学，熟练掌握全身力控（WBC）、阻抗/导纳控制及最优控制算法。
3.具备扎实的 C++ 和 Python 编程能力，熟练使用 ROS/ROS2 并在 Linux 环境下进行实时控制系统开发。
4.熟练掌握常用的机器人动力学库（如 Pinocchio、RBDL）和数值优化求解器（如 OSQP、CasADi）。